国家自然科学基金青年基金，项目号62202057，执行期：2023.01-2025.12，经费：30万

项目内容简介：

在线三维重建技术是即时感知三维环境的重要技术手段，作为增强（混合）现实必备的基础技术，在工业、商业等领域具有巨大的应用潜力。弱纹理、动态、大尺度等非受限环境下场景重建的全局一致性不强，是当前在线三维重建应用面临的主要挑战。针对非受限环境下全局一致的在线三维重建，本项目拟以语义结构融合为切入点，围绕在线三维重建系统在弱纹理、动态、大尺度等非受限场景中的精准性展开研究：建立适用于弱纹理场景的语义结构化特征模型，实现弱纹理场景下稳定准确的相机状态估计；提出适用于动态场景的语义结构化动态度量模型，实现精准的动态检测和分割，并通过分级式动态数据融合的方式，实现动态场景下准确的数据融合；构建大尺度场景全局约束模型，通过语义结构全局约束和联合优化，实现大尺度场景的全局一致场景重建。本项目成果将对在线三维重建技术在非受限环境下的可靠应用奠定重要的理论和技术基础。